function [data_q,T] = rotate(data,theta,t)
 
theta=-theta/180*pi;  
T=[cos(theta),sin(theta),0,t(1);
    -sin(theta),cos(theta),0,t(2);
    0,0,1,t(3);
    0,0,0,1];          %旋转矩阵
 
rows=size(data,2);
rows_one=ones(1,rows);
data=[data;rows_one];    %化为齐次坐标
 
data_q=T*data;
data_q=data_q(1:3,:);    %返回三维坐标